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针对一种具有运动解耦特性的三自由度并联机构，首先介绍了平动解耦构型的基本思想，并采用了一种基于运动副的机构构型方法，对机构进行了构型分析。该机构由3个正交分布的支链组成，机构的运动副均为转动副，其动平台在X、Y、Z这3个方向平动解耦。对机构进行了自由度和运动学分析，推导了机构的运动学正反解、输入／输出的速度和加速度，验证了机构的运动解耦特性。最后，基于机构的运动解耦特性，介绍了该机构在一种新型4-DOF串并联机器人试验样机中的应用。