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自主水下航行器（AUV）是一种高度耦合的强非线性系统，传统的定位方法采用解耦线性化模型，很难保证控制品质。本文针对未知海流作用下AUV的非线性水平面运动模型，充分利用其运动学和动力学模型的特性，提出了基于自适应反演设计方法的AUV水平面动力定位算法，在线估计海流速度。仿真结果验证了跟踪控制系统的全局渐进稳定性，及对有界外部扰动的鲁棒性。