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根据实际实验环境和布放需求，在对称直线阵被动定位基本理论基础上，推导了不等间距非直线三元阵进行水声被动定位的精确显式公式，将非直线阵形误差角用于修正测距、测向过程，并采用平均法和卡尔曼滤波法对实测数据的中问处理结果和最终结果进行后置处理。海上试验结果验证了算法的正确性，在近距离有效范围内取得较为满意的目标定位结果。