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为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器.各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关系,结果说明增加校正器后并联机器人运动幅值在相同输入下有显著提高.
并联机器人响应幅值增益的非线性校正
【摘 要】
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为了提高并联机器人位姿控制精度,在六自由度各自由度分别设计了相应的计算机软件幅值增益非线性校正器.各校正器分别在其自由度上对应一种从系统实际输出到信号输入的映射关
【机 构】
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吉林大学汽车动态模拟国家重点实验室,空军航空大学军事仿真技术研究所
【出 处】
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长春理工大学学报(自然科学版)
【发表日期】
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2007年1期
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