【摘 要】
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为了解决分拣搬运机器人在路径规划过程中,遇到目标点众多的情况时存在路径寻优效率低、容易出错等问题;针对A*算法存在多个最小值时,无法实现路径最优化的问题进行研究,提出
【机 构】
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苏州科技大学电子与信息工程学院建筑智慧节能江苏省重点实验室,常州工学院计算机信息工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61401297);江苏省自然科学基金(BK20140283);江苏省高等学校自然科学研究项目:(17KJB120011);苏州市科技项目(SYG201708)
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为了解决分拣搬运机器人在路径规划过程中,遇到目标点众多的情况时存在路径寻优效率低、容易出错等问题;针对A*算法存在多个最小值时,无法实现路径最优化的问题进行研究,提出一种将蚁群算法与A*算法相结合的改进A*算法;首先使用A*算法筛选出一条最优化的路线来分布信息素,从而简化A*算法在路径规划上的运算;其次以筛选出的路线为基础,针对不同情况结合蚁群算法设计了3种通用方案,以此为基础进行具体的路径规划,从而解决A*算法本身存在的容易带入大量重复数据的问题;通过仿真与实际实验验证了本文提出的改进的A*算法能够满足
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