【摘 要】
：
针对小型无人直升机的姿态控制问题,考虑到现有基于模型的控制方法对直升机动力学模型的先验信息依赖较大,以及未建模动态系统的影响等问题,设计了一种基于增强学习(RL)的飞
【基金项目】
：
天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目(14JCZDJC31900);天津市科技支撑计划重点项目(15ZCZDGX00810);国家自然科学基金项目(91748121,60804004,90916004)资助~~
论文部分内容阅读
针对小型无人直升机的姿态控制问题,考虑到现有基于模型的控制方法对直升机动力学模型的先验信息依赖较大,以及未建模动态系统的影响等问题,设计了一种基于增强学习(RL)的飞行控制算法.仅利用直升机的在线飞行数据,补偿了未建模不确定性的影响.同时为了抑制外界扰动,提高系统的鲁棒性,设计了一种基于误差符号函数积分的鲁棒(RISE)控制算法.将两种算法结合,并利用基于Lyapunov分析的方法,证明了无人机姿态控制误差的半全局渐近收敛.最后在无人直升机飞行控制实验平台上,进行了姿态控制的实时实验验证.实验结果表明,本
其他文献
不言而喻,我们的城市设计即将迎来一个百花竞放的的春天。谈到城市设计,必然要回到一个原点——何为城市之美?对于城市而言,审美不仅仅停留在“物”的层面,真正的“城市之美
本文对集成电路(IC)制造过程中的参数成品率问题进行了系统的研究，主要贡献和结果如下： 在中心值设计和容差分配的基础上，提出了一种IC参数成品率的中心值设计和容差分配的耦
反腐倡廉属于促进高校基层党组织建设的关键内容,也是实现依法治教的核心要求。强化纪检监察工作,能够为育人环境的改善形成强大助力。本文首先分析了新时期高校纪检监察工作
对受贿罪中国家工作人员的界定,在方法论上需遵循融贯性与合目的性的双重要求。公务说的立场具有妥当性;但对公务应作限定理解,即必须是与国家有关的事务,需要体现国家的意志
赣宁之役是民初的重要历史事件。本次公布的史料计２件：一为第十混成旅施从滨部战斗详报；二为第二军炮兵处阵中日记。不仅可补充已公布的赣宁之役有关史料之不足，对研究军阀混战及
当前．我国经济社会各方面发展既处于发展的重要战略机遇期，又处于社会矛盾的凸显期．价格领域的价费矛盾更是最早凸显的地方。江苏省如东县物价局积极应对新形势，努力拓展价格工作
电子发射类（EED）的显示器件如场发射显示器（FED）具有高分辨率、高全色及全灰度、高亮度和高对比度，快响应速度的特性，可以适合多角度以及极端条件下使用。薄膜荧光屏因具有荧光颗粒
近年来随着精密微加工技术的发展，人们可以制备许多人工微结构，如量子井，超晶格等，若在横向上再进一步加以限制，便可构成量子点结构，这些人工微结构不仅有特异的输运性质，而且呈现出
为研究桩承式加筋路堤填土中竖向应力分布和土拱效应临界高度的变化规律,依托塑料套管现浇混凝土桩(TC桩)承式路堤现场试验,在填筑预压期对桩帽、桩间土及不同填土高度处土压