【摘 要】
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目的针对流水线中对安全质量有要求的产品分拣过程,提出一种2-SPR/UPU并联机构为主体的机器人,用于产品的分拣与装箱,便于减少人力,提高效率。方法首先用螺旋理论和修正的G-K
【基金项目】
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山西省自然科学基金(201801D121183)
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目的针对流水线中对安全质量有要求的产品分拣过程,提出一种2-SPR/UPU并联机构为主体的机器人,用于产品的分拣与装箱,便于减少人力,提高效率。方法首先用螺旋理论和修正的G-K公式对并联机构进行自由度的分析;其次采用封闭矢量法求解机构的位置反解;最后利用SolidWorks软件求解机构的工作空间,并在Matlab中进行编程绘制出机构的空间图。结果该并联机构具有3个自由度(两转一移),在X,Y,Z 3个方向的空间运动范围分别是−35°~35°,−35°~35°,290
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