【摘 要】
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水果收获机器人机械手工作环境复杂。为了避免机械手与树枝相碰撞造成机械手的损坏,避障研究很有必要。获取障碍物信息是研究基础。把树枝图像分为枝干区域、成熟苹果区域、
【机 构】
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南京农业大学工学院／江苏省高等学校智能化农业装备重点实验室
【基金项目】
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国家863计划项目(2006AA10A259)资助
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水果收获机器人机械手工作环境复杂。为了避免机械手与树枝相碰撞造成机械手的损坏,避障研究很有必要。获取障碍物信息是研究基础。把树枝图像分为枝干区域、成熟苹果区域、绿色区域,用matlab编程,分析三区域在RGB、YIQ、HSI颜色空间的分布情况。分别基于RGB和HSI色彩空间,采用阈值分割技术,对树枝图像进行分割,提取枝干区域,并实验比较其分割效果。找出适合苹果树枝图像的分割方法——剥离分割。
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