【摘 要】
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<正> 机器人在完成某一种作业时,机械手的位形轨迹及其与时间的关系常需要进行规划及协调。好的轨迹规划将有助于机械手运动的平滑性,减少机构的磨损与振动。因此有必要研究
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<正> 机器人在完成某一种作业时,机械手的位形轨迹及其与时间的关系常需要进行规划及协调。好的轨迹规划将有助于机械手运动的平滑性,减少机构的磨损与振动。因此有必要研究机器人抓手的运动轨迹规划。本文以六个自由度通用机器人操作手为对象进行讨论,但文中所论及的观点对其它形式机器人也同样适用。机器人运动轨迹规划问题,是指给定一组工作点位姿,要求规划出一条通过所有指定路径点,并以一定的速度和加速度运动的
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