【摘 要】
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设计了一种改进型凿岩机器人,其腕部为含伸缩构件的偏置结构,肩部为两两相交结构。发现了该机器人的两个特性:一是对第5自由度参数的求解可以转化为对特定直线与特定平面法线
【机 构】
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中国矿业大学（北京）机电与信息工程学院,石家庄煤矿机械有限责任公司
【基金项目】
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国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046300),河北省科技攻关计划资助项目(14211902D)
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设计了一种改进型凿岩机器人,其腕部为含伸缩构件的偏置结构,肩部为两两相交结构。发现了该机器人的两个特性:一是对第5自由度参数的求解可以转化为对特定直线与特定平面法线之间夹角的求解,二是关节轴3和关节轴4的交点与原点之间的距离为定值。根据上述两个特性,可以采用迭代搜索方法获得第5和第6自由度参数值。提出了一种新的机器人运动学求解方法,其计算过程无须建立各连杆坐标系,采用倒序逐步完成的方法进行正向求解,采用逐步归位的方法进行逆向求解。加工组装了改进型凿岩机器人,编制了计算程序,并完成了工业性试验。试验结果表明
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