【摘 要】
：
基于四足生物动态步行时其柔性机体辅助腿机构的运动机理,设计了一种由气动人工肌肉、仿生脊柱、前机体和后机体组成的四足机器人仿生柔性机体.采用几何法分析仿生柔性机体运
论文部分内容阅读
基于四足生物动态步行时其柔性机体辅助腿机构的运动机理,设计了一种由气动人工肌肉、仿生脊柱、前机体和后机体组成的四足机器人仿生柔性机体.采用几何法分析仿生柔性机体运动学,建立四足机器人转向时仿生柔性机体弯曲角与气动人工肌肉长度变化间的关系,通过控制气动人工肌肉长度以控制机体弯曲.基于浮动坐标法和动量矩定理进行仿生柔性机体刚柔耦合动力学建模,对比分析了不同机体刚度下机体弯曲所需气动人工肌肉驱动力.设计仿生柔性机体弯曲控制实验系统,采用PID控制算法进行机体弯曲实验分析.四足机器人的仿生柔性机体分析,为提高其非结构化环境机动性奠定了基础.
其他文献
习语对于任何一门语言来讲都是不可缺少的。它们不仅是语言词汇的重要组成部分，而且也是民族文化载体的精华。习语在词典中处理的好坏不仅关系到习语本身的描述也影响到整本词
目的总结腹腔镜技术诊治急性消化道穿孔的临床经验。方法回顾性分析2009年1月~2013年1月122例术前考虑急性消化道穿孔施行腹腔镜手术的临床资料,其中术前95例明确诊断为消化
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
回 回 产卜爹仇贱回——回 日E回。”。回祖 一回“。回干 肉果幻中 N_。NH lP7-ewwe--一”＄ MN。W;- __._——————》 砧叫]们羽 制作:陈恬’＃陈川个美食
Back to yield
近些年中国频发的群体性事件背后有四个关键机制，即非制度化环境机制、暴力救济认知机制以及属于相关机制的边界激活机制和快速启动动员机制。在结构、制度和文化等主要维度上
细数国外知名的变频器品牌厂商,或早或晚,都在中国市场落地开花。作为后起之秀的国内变频器厂商也不甘落后,先后吹响了进军海外市场的号角。投资海外市场,为产品建立海外分销
未来战场破坏性强、机动要求高，车辆装备对技术保障依赖性大。因此，遵循“训战一致”原则，立足平时，加强野战条件下抢修训练，是提高战时车辆装备遂行保障能力的重要保证。
发酵是酱油生产工艺流程中很重要的环节之一，但最基本的发酵法仅有固态醅与稀态醪，而先醅后醪发酵法有机地把固态醅发酵和稀态醪发酵组合在一起，取醅、醪2种发酵法的优点精华，能