【摘 要】
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针对多缸锻造液压机系统，在考虑不确定大负载和多缸耦合的情况下建立了非线性系统数学模型。采用广义逆的控制分配方法解决液压缸过驱动问题，进而提出一种二级非线性控制器设计
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针对多缸锻造液压机系统，在考虑不确定大负载和多缸耦合的情况下建立了非线性系统数学模型。采用广义逆的控制分配方法解决液压缸过驱动问题，进而提出一种二级非线性控制器设计方案。该控制器内环级采用李雅普诺夫直接法控制4个单输入单输出的液压缸压力系统，实现对期望压力的精确快速跟踪；外环级则针对带不确定大负载的多输入多输出系统，采用自适应控制策略并结合控制分配理论获得各缸期望压力。仿真和实验结果表明，该控制策略优于采用滑模变结构方法的单控制器策略，实现了低速运行下的高精度调平和跟踪控制。
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