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基于机器人基本行为的控制方法是机器人能够执行许多高级算法的基本条件，且能有效的减少重编程时的代码量，适用于大规模机器人群体中的无线程序烧录，减少通信量。针对课题研发的需求，提出一种基于确定型有穷自动机的机器人行为控制的数学模型，并使用Picoblaze处理器在FPGA上实现了该数学模型，实验表明本文的方法能大幅度的减少代码更新时的通信量。