【摘 要】
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同步定位和地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题，提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图，并将局部地图信息发送至同一工作站中，以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地
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同步定位和地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题，提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图，并将局部地图信息发送至同一工作站中，以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。最后在机器人实物平台上进行验证，结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。
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