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通过改变 6-HURU并联机器人机构尺寸得到了包含 1 2 1个机构的机构组 ,综合利用每个机构在其工作空间内不同位形采样点的一阶、二阶影响系数矩阵 ,研究了该并联机器人机构不同尺寸下运动学和动力学性能指标 ,突破了以往只考虑一阶影响系数矩阵研究所产生的局限性 ,根据所得的全域性能图谱探讨了不同尺寸机构之间的性能差异 ,进行了验证