【摘 要】
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针对Rob。CuP小型组足球机器人姿态控制要求快速、灵活、稳定可靠等特点，本文采用DSP芯片TMS320LF2407为核心的控制电路设计方案，对驱动系统采用位移和速度双闭环控制，提高了控
【机 构】
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中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
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针对Rob。CuP小型组足球机器人姿态控制要求快速、灵活、稳定可靠等特点，本文采用DSP芯片TMS320LF2407为核心的控制电路设计方案，对驱动系统采用位移和速度双闭环控制，提高了控制精度和稳定性，同时给出了击球系统、控球系统和无线通讯系统硬件设计方案。该电路稳定、实用、可靠，结合其它传感器信息和控制软件，使机器人能够协调、稳定发挥各个功能作用，保证了足球机器人高速、动态实时控制要求，在国内外比赛中获得了良好的控制效果。
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