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为了能够实时测量机器人与障碍物的距离,提出一种单目视觉的方法.首先将机器人获取的RGB图像转换为HSV图像,在HSV颜色空间对障碍物进行检测和识别,然后利用小孔成像原理和几何坐标变换,计算障碍物与机器人的距离.最后将该方法应用到实验室Darwin仿人机器人上,实验结果表明该方法具有可行性和有效性.