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研究的是用PID控制技术来平衡动态倒立摆。通过制作一个两轮小车来代替动态倒立摆。这里用装在小车上的传感器IMU 5DOF不断地读取小车实时角速率,通过积分公式转换成实时倾斜角度。再用该角度作为PID补偿中的反馈值,最后通过PID控制器消除稳态误差,使小车在外界干扰下能够维持平衡。
PID控制技术平衡动态倒立摆的探索
【摘 要】
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研究的是用PID控制技术来平衡动态倒立摆。通过制作一个两轮小车来代替动态倒立摆。这里用装在小车上的传感器IMU 5DOF不断地读取小车实时角速率,通过积分公式转换成实时倾斜
【机 构】
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江苏省常州技师学院
【出 处】
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信息通信
【发表日期】
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2017年5期
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