论文部分内容阅读
针对具有参数不确定性和未知外部干扰的机械手轨迹跟踪问题提出了一种多输入多输出自适应鲁棒预测控制方法．首先根据机械手模型设计非线性鲁棒预测控制律，并在控制律中引入监督控制项；然后利用函数逼近的方法逼近控制律中因模型不确定性以及外部干扰引起的未知项．理论证明了所设计的控制律能够使机械手无静差跟踪期望的关节角轨迹．仿真验证了本文设计方法的有效性．