【摘 要】
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在SINS/GPS组合导航系统中,传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)采用对称采样无迹变换(unscented transform,UT),计算量大,而且采样点到中心点的距离会随着状
【基金项目】
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国家自然科学基金(61403091);黑龙江省自然科学基金(QC2015049);黑龙江省博士后科研启动金(LBH-Q16065);哈尔滨市应用技术研究与开发项目(2017RAQXJ095)资助课题
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在SINS/GPS组合导航系统中,传统的无迹卡尔曼滤波(unscented Kalman filter,UKF)采用对称采样无迹变换(unscented transform,UT),计算量大,而且采样点到中心点的距离会随着状态维数的增加而增大,产生采样的非局部效应。针对以上问题,利用最小偏度单形采样策略降低UKF计算量以提高系统的实时性,采用比例UT变换来解决采样过程中的非局部效应,通过自适应调整比例因子来提高UKF的估计精度。由此引入了一种改进的UKF算法——自适应比例无迹卡尔曼滤波(adaptive scaled unscented Kalman filter,ASUKF)用于SINS/GPS组合导航系统中。仿真结果表明,这种方法计算量小且精度较高。
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