【摘 要】
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对单级倒立摆系统进行线性化建模，在初始摆角为5°的条件下采用了LQR和PD两种控制算法进行了稳定控制，都取得了良好的控制效果。在初始摆角从0°到-20°变化时，以步
【机 构】
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空军工程大学工程学院航空自动控制工程系,空军工程大学科研部
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对单级倒立摆系统进行线性化建模，在初始摆角为5°的条件下采用了LQR和PD两种控制算法进行了稳定控制，都取得了良好的控制效果。在初始摆角从0°到-20°变化时，以步长为-4°进行了递推运算，分别得到了两组仿真曲线图，实验证明，两种控制算法的可线性化建模条件为｜θ（0）｜≤8°否则系统将呈现明显的非线性特性，线性化模型将很不准确，最后从实现稳定控制和可线性化建模条件两方面出发得出，PD控制优于LQR控制。
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