【摘 要】
：
研究机器人路径规划优化问题，机器人工作环境复杂，运动路径上存在许多障碍物。针对提高机器人安全导航性能问题，传统群智能算法存在早熟、搜索效率低等难题，难以获得全局最优路径
论文部分内容阅读
研究机器人路径规划优化问题，机器人工作环境复杂，运动路径上存在许多障碍物。针对提高机器人安全导航性能问题，传统群智能算法存在早熟、搜索效率低等难题，难以获得全局最优路径。为了获得最优机器人运动路径，避免碰撞的发生，提出了一种人工蜂群算法的机器人路径规划方法。首先采用栅格法对机器人工作环境进行建模，然后机器人路径规划目标点作为蜜源，最后蜂群之间信息交换、协作搜索最优机器人运动路径。结果表明，人工蜂群算法解决了传统群智能算法存在的难题；加快了机器人路径规划求解速度，以较短时间找到最短机器人运动路径。
其他文献
针对水煤浆煤气化工艺运行中的诸多风险，采用基于偏差思想的HAZOP方法，以引导词为索引，分析了煤气化工艺过程，并以分析结果为依据，导入LOPA保护层进行本质安全分析。结果表明：在HAZ
蜜枣是枣的糖渍干制珍品，起源于安徽歙县，有近200年的历史。现在已传播到我国南北方很多枣区，并且已形成质地和风味各具特色的多种加工品种。制作蜜枣的品种要求果大，果面平整，形
上海城市建设从“旧区改造”转变为“有机更新”的时代背景下,以上海杨浦区控四小区为研究对象,借助利益者相关分析工具,研究和探讨了“美丽家园”项目建设过程中多方利益主
确定适宜播种期是制定合理的作物栽培管理方案的关键内容之一。在作物模型ORYZA2000有效性验证的基础上,以北京地区为例,利用该模型结合长期历史气候资料,对确定旱稻适宜播种
随着环境污染的日益严重,我国政府逐渐意识到“重数量轻质量”的经济增长模式在我国已经行不通,出于友好生态和经济发展的双重目的,政府开始实施一系列的环境规制政策,并开展
随着我国社会经济的飞速发展,我国火力发电厂也随之开始迅猛发展,而在火力发电厂之中,机务检修设备润滑管理工作直接决定了其日常生产的效率和质量。因此,我国火力发电厂要想
本刊讯(特约通讯员柏斌)国际著名猕猴桃专家Russell Baker应云南省农业科学院园艺作物研究所邀请,近日在该所位于安宁的研究基地就猕猴桃引种、嫁接及栽培管理等开展技术指导
经络问题非常复杂，却又非常重要，在内的脏、腑、奇恒之腑，在外的经筋、皮部、五官九窍等都有各自的经络归属或经络组成，所以经络根本就不是一个简单的低阻线，也不是独立于已知结构
针对阵风扰动影响高精度雷达天线指向和跟踪性能,提出基于ADRC的阵风扰动补偿设计方案。结合天线速度环数学模型结构,分析了选用ADRC的原因;针对速度环存在时滞,基于Smith输
中国古代求雨的祭礼称为“雩”。殷墟出土的甲骨文中已有雩字 ,传说“商汤有七年之旱” ,后汤王祷雨于桑林求下了甘雨。雩祭一般在孟夏 (四月 )举行 ,因为此时苍龙 (东方七宿