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针对介入手术操作环境几何特征各异的特点，为提高介入设备的通用性，提出一种由记忆合金丝SMA（shapememoryalloy）与绳索混合驱动的模块化主动介入导管机器人。采用旋量理论和指数积POE（productofexponentialsformula）方法推导建立了3关节主动介入导管运动数学模型，对介入导管机器人的工作空间及运动仿真分析，结果验证了所建立运动学模型的正确性。所采用方法大大降低了多节主动介入导管运动学模型的复杂性，为介入导管机器人的实际应用奠定了理论基础。