一种室内轮式自主移动机器人的导航控制研究

来源 :自动化学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户：lang_tianhua

【摘要】

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介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实

【作者】

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李磊陈细军曹志强候增广谭民

【机构】

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中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室,中国科学院自动化研究所复杂系统与智能科学实验室

【出处】

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自动化学报

【发表日期】

：

2003年06期

【关键词】

：

移动机器人运动机构导航控制

【基金项目】

：

国家高技术研究发展计划(863计划)，国家自然科学基金

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介绍了一种室内移动机器人CASIA I .对该机器人的运动机构做了较为详细地阐述 ,针对该运动机构给出了机器人的运动方程和一种导航控制算法 ,并根据该算法进行了软件仿真和实物实验 .在软件仿真和实物实验两种环境下 ,机器人都能够实时避开障碍物奔向目标 .仿真和实验表明 :该移动平台具有良好的可靠性 ,且该导航控制算法是一种有效的导航算法

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