【摘 要】
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针对自主式水下无人潜航器（AUV）的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器。首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下
【机 构】
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东北林业大学机电工程学院,哈尔滨工程大学自动化学院,大连船舶重工海洋工程有限公司
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51609048);黑龙江省研究生教育创新工程资助项目(JGXM_HLJ_2016014)
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针对自主式水下无人潜航器（AUV）的深度控制,设计了基于其模型结构特点的反步滑模控制器。首先,使用反步控制理论设置参数消除了模型中的耦合项,在满足深度控制系统稳定的前提下设计滑模函数,以减小系统对外界扰动变化的灵敏性,加快系统响应速度;其次,采用准滑动模态法结合趋近率法设计控制律,降低滑模运动产生的抖振,并运用李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性理论证明系统的稳定性;最后,与传统PID控制相比较,通过仿真验证了基于反步滑模的AUV深度控制效果的有效性、优越性。
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