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在线性最优控制理论的基础上，采用轴间预瞄技术和Ｐａｄｅ近似方法，建立考虑前、后车轮下路面不平度输入相关性的汽车半主动悬架系统动力学模型和控制律，以优化连续阻尼和部分系统动态响应量作为参数，构造半主动悬架系统的离散优化阻尼控制律。提出的半主动悬架控制方法能改善乘坐舒适性，并能较好地抑制离散化控制中存在的高频震颤