【摘 要】
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为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性 H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日-欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划
【机 构】
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南开大学人工智能学院,天津理工大学电气与电子工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(61573199,61573197)~~
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为实现四旋翼直升机的轨迹跟踪控制,基于线性自抗扰与非线性 H2/H∞混合控制提出一种非线性鲁棒控制策略。采用拉格朗日-欧拉方程建立四旋翼直升机的非线性数学模型,并将其划分为旋转运动子系统和平移运动子系统。在旋转运动子系统中,选取非线性 H2/H∞混合控制实现姿态角的稳定控制;在平移运动子系统中,采用线性自抗扰控制完成位置系统的跟踪控制。研究结果表明:在考虑参数不确定性和持续外部扰动的情况下,所提出的控制策略鲁棒性较强,具有较好的跟踪效果和抗扰性能。
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