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准确的动力学模型是了解双臂单腿跳跃机器人的运动特性，是指导探索有效控制方法的前提，但因模型的复杂和方程推导过程的繁琐，很容易在分析和运算过程中出错，这就需要对模型进行测试。给出用拉格朗日方法建立的动力学模型，并通过Matlab编程得到机器人在给定初态、无输入情形下的动态响应。基于用仿真结果反过来验证模型的思路，提出一种结合ADAMS测试模型的有效方法。以ADAMS下对应的仿真结果为参照，通过对比Matlab与ADAMS响应曲线的吻合程度来测试机器人的动力学模型。给出了两个测试实例。