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根据解剖学和人体仿生学的研究成果，使机器人髋关节在功能和行走形态上接近人体髋关节，建立了三自由度正交髋关节的动力学模型并进行了实际加工；由于滑模变结构控制不需要精确的数学模型，只要知道它们的变化范围，就能对系统进行精确的轨迹跟踪控制，证明了髋关节滑模控制的存在性和可达性；建立了实际系统并进行了实验，实验结果证明了在三自由度髋关节上用滑模控制轨迹跟踪误差在±0．01rad的范围内，能满足整个系统的要求．