薄互层稠油油藏火驱开发实践

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曙光油田是一个以稠油开发为主的油田,其中薄互层稠油油藏的地质储量及日产油分别占稠油的62.4%、64.7%,油藏整体已进入开发后期,具有"两高两低"的特点。经过对国内外先进开发技术的调研,2005年6月在杜66块实施火驱开发。针对火驱开发出现的各种问题,通过不断完善配套技术、加强动态调控,火驱产量大幅上升,开发效果明显改善。
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针对在非结构路面条件下无人车路径规划存在建模难度大,计算量较大,算法运行的实时性较差等问题,提出一种基于多线激光雷达的无人车路径规划算法。对原始点云数据进行预处理,减少需要处理的点云数量,降低程序运行复杂度;将三维点云降维形成较低分辨率的二维栅格地图,降低路径规划程序的计算量;基于构建的局部栅格地图,使用改进的人工势场法完成路径规划。算法已在无人车上应用,实验证明了该方法的有效性和可行性。