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以无人机失去推力后，如何使其跟踪一条给定下滑直线为研究背景，提出了一种跟踪下滑直线的自适应非线性制导方法。首先根据几何关系推导得到跟踪下滑直线的横纵向制导律，并证明了所得制导律的稳定性；然后考虑到无动力状态下横纵向制导之间的影响较为明显，为了提高系统的跟踪精度以及抗风扰动能力，将所得制导律转化为一个二阶黏滞阻尼振荡系统，从改善该振荡系统收敛速率的角度出发，设计了制导律的自适应方案。仿真结果表明，在无风和有风扰动的条件下，所提出的方法均可提高系统的跟踪精度。