【摘 要】
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针对机电伺服系统中存在的不确定因素和多余力扰动问题,提出一种自适应比例-积分-微分(PID)控制策略。该自适应控制器由最优PID控制器和小脑模型关节控制器(CMAC)组成,最优PI
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针对机电伺服系统中存在的不确定因素和多余力扰动问题,提出一种自适应比例-积分-微分(PID)控制策略。该自适应控制器由最优PID控制器和小脑模型关节控制器(CMAC)组成,最优PID控制器用来整定系统的标称模型,CMAC控制器用来克服系统中含有的不确定项和多余力扰动,自适应PID控制器能确保系统跟踪误差和CMAC权值误差收敛到零。仿真结果表明,本文提出的控制器具有令人满意的跟踪性能,对系统中的不确定因素和多余力扰动具有一定的鲁棒性。
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