【摘 要】
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针对基于图像的无人机运动跟踪方法存在因图像退化带来的错检和漏检问题,提出一种基于手机和无人机多传感器数据融合的运动目标跟踪方法;将手机IMU（inertial measurement unit
【基金项目】
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国家自然基金项目(61527808)
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针对基于图像的无人机运动跟踪方法存在因图像退化带来的错检和漏检问题,提出一种基于手机和无人机多传感器数据融合的运动目标跟踪方法;将手机IMU（inertial measurement unit,惯性测量单元）数据与无人机的IMU和图像数据作为扩展卡尔曼滤波的输入,其中IMU数据用于滤波器的状态估计,并通过将ORB（oriented FAST and rotated BRIEF）方法得到的运动目标图像坐标作为卡尔曼滤波的测量更新部分,再将扩展卡尔曼滤波之后的数据用于校正状态估计,进一步提高无人机运动目标跟踪
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