【摘 要】
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为解决群采摘机器人工作中存在的采摘区域大、地形多变、群机器人控制复杂等问题,提出一种基于地图服务器的群采摘机器人的A~*路径规划算法。通过地图服务器进行采摘地图分配,使用地图瓦片技术将大尺寸采摘地图切分为瓦片地图,采用K均值算法对采摘区域进行划分,通过请求分配机制进行采摘区域地图组合和发布,在分配采摘地图的同时,限制群采摘机器人的工作范围。通过添加待遍历点列表,对传统A~*算法进行改进,实现区域地
【机 构】
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桂林电子科技大学电子工程与自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(61863007,61603107)。
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为解决群采摘机器人工作中存在的采摘区域大、地形多变、群机器人控制复杂等问题,提出一种基于地图服务器的群采摘机器人的A~*路径规划算法。通过地图服务器进行采摘地图分配,使用地图瓦片技术将大尺寸采摘地图切分为瓦片地图,采用K均值算法对采摘区域进行划分,通过请求分配机制进行采摘区域地图组合和发布,在分配采摘地图的同时,限制群采摘机器人的工作范围。通过添加待遍历点列表,对传统A~*算法进行改进,实现区域地图内群采摘机器人路径规划。仿真实验结果表明,基于地图服务器的A~*算法寻路时间较传统A~*算法减少了13
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患者男性,56岁,18年前因“先天性心脏病,房间隔缺损,心脏扩大,肺动脉高压”住院行房间隔缺损修补及三尖瓣成形术。心电图示窦性心律、T波改变、V1导联QRS终末小棘波;5年前因心脏扩大、心力衰竭、阵发性室性心动过速入院治疗,心电图V1~V6导联QRS终末小棘波;心电生理标测记录到心室晚电位;此次入院心电图示V1~V6导联QRS终末小棘波,V2~V4导联小棘波振幅较高。提示致心律失常性右室心肌病
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