去年暑假，科技活动小组的同学去宁乡县青龙寨生态养殖园考察，发现养殖场使用了一种新型环保养殖设施：利用发酵床内米糠锯末中的放线菌分解粪便来防止污染。
　　为提高发酵床的活性和效率，使粪便与米糠锯末等填料均匀混合，一般需要2至3天翻耕使其降温。传统的方式是采用人力、用钉耙翻耙，既费力耗时且效果不佳。为解决这些问题，我们研制了发酵养殖床服务机器人。
　　一、控制系统设计
　　以高性能、低功耗的cortexA8单片机构成主控系统，通过机器视觉、超声和电子鼻技术，实时检测发酵床粪便堆积图像、温湿度及功能菌活性，通过物联网遥控或全自动工作模式，准确寻找粪便源，按照“之”字形或“回”字形路线实施均匀疏散翻耕。
　　1.控制系统与单片机操作系统选择
　　由于控制器不仅控制电机，还要接收各种传感器数据，将数据发送至远程控制中心，同时接收远程机器人控制指令，因此要求其具有较高的速度，能运行Linux系统，采用先进的片内AMBA总线技术，进行多任务处理。控制系统框如图1。
　　3.运动与避障功能测试
　　主要器材：自制的模拟发酵养殖床、发酵养殖床疏散翻耕机器人、小矿泉水瓶、智能手机等。
　　实验过程：根据样机运动功能测试试验结果，选择双前驱电机安装模式；利用超声波传感器的声波发送与接收原理实现避障试验（在模拟发酵养殖床内放置4个小矿泉水瓶作为障碍物）。
　　实验表明，发酵养殖床疏散翻耕机器人能顺利避开障碍物。
　　4.铺垫、疏散、抛洒、翻耕、平整和收集功能测试
　　实验场及器材：同上。
　　实验过程：铺垫发酵养殖床填料；疏散抛洒粪便；将发酵养殖床填料翻耕平整；收集发酵成熟的发酵养殖床填料。
　　实验表明，上述功能均能达到设计要求。（指导老师：段家铁 蒋银生）