自由浮动冗余度空间机器人的混沌识别与控制

来源 :宇航学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hyj_jsj
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
建立空间冗余度机器人基于关节空间的PD控制下系统运动学方程,推导了系统的广义雅克比矩阵,指出空间机器人和地面机器人在运动学上的不同。以空间三自由度机器人为例,应用混沌数值分析方法中的相图法,Poincare截面法和最大Lyapunov指数法对上述模型进行了计算机仿真。研究发现,不同的PD控制参数和末端执行器期望轨线,均能导致系统的混沌运动。对以上混沌系统设计状态延迟反馈控制器,仿真研究表明,在适当参数下系统由复杂的混沌运动转变为规则的周期运动。该研究为解决空间冗余度机器人关节“漂移”问题提供了新方法。
其他文献
方波调制信号是全数字闭环光纤陀螺的基准信号,该信号会通过电源线、地线或以空间电磁场的形式耦合到光源驱动电路上。基于相干检测原理,推导了由该耦合信号产生的等效相位延
静脉肾盂尿路造影是临床泌尿系统疾病的常用检查方法,其技术简便易行,即由静脉注入造影剂后,分时摄尿路片.但常规的造影方法,常不能满意显影而影响诊断.各家医院又根据各自的
重庆医科大学附一院联合将我校在职151例正高职人员,于2002年3月进行糖尿病(DM)普查.现将结果报道如下.
我国佛经翻译始于东汉,于唐朝达到鼎盛。东汉至三国时期为早期的佛经翻译实践;两晋时期逐渐开始对以往译作的翻译批评;隋唐时期初步形成佛经翻译的理论思想体系。这些思想又
北京大学基础医学院免疫学系陈慰峰院士领导的T细胞研究室在肿瘤抗原克隆鉴定及免疫应答分析、肿瘤疫苗研制等方面取得显著成果。近期,该实验室顺利完成了癌一睾丸抗原(CT抗原)N
可塞风是一种新近用于临床的静脉镇痛药物,为了了解此种药物的疗效,我们把它与曲吗多的疗效作比较.
传统的再入飞行器质心运动方程用经度和纬度描述地理位置,在南北极极点处奇异,在南北极区病态。本文提出利用位置矢量的三个方向余弦,称为“三余弦数”或“三元数”,代替经纬度,推
明代"后七子"的代表王世贞论诗倡格调说,与明代"前七子"不同,他从才思来谈格调,进一步深入到艺术意境的探讨,以矫江西诗之生涩奇峭,批评宋人资书以为诗,淹没了诗人情性,距真诗甚
泛黄的报功书,道出了战斗英雄张富清浴血沙场的事迹。95岁人生,71年党龄,深藏功名64载,每一个数字,都是不平凡的岁月刻度,都是实实在在的寒来暑往、风雨阴晴:"藏"起来的是赫
台湾地区现行家庭教育政策法规,反映出台湾建立了从当局教育部到地方县(市)的家庭教育工作管理机构、家庭教育工作有稳定的经费来源,有各种各样家庭教育课程适合不同人群的学