干法激光粒度仪在水泥检测中的应用

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运用干法激光粒度仪检测水泥颗粒分布,通过水泥颗粒度分布判断水泥球磨机级配、工艺操作参数的合理性,从而使水泥颗粒分布达到最紧密堆积,提高水泥强度,改善水泥与外加剂适应性,降低熟料消耗和水泥磨粉磨电耗,最终降低水泥生产成本,并达到减碳的要求.
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通过梳理、总结前人的研究,首先对深度学习和强化学习的基本理论和算法进行介绍,进而对深度强化学习的流行算法和在机器人操作领域的应用现状进行综述.最后,根据目前存在的问题及解决方法,对深度强化学习在机器人操作领域未来的发展方向作出总结与展望.
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结合刚性欠驱动抓取机构与柔顺机构,提出一种多模式刚柔结合欠驱动抓取机构,并对所提出的机构进行分析与实验研究.基于刚体替代法,设计了二指多模式欠驱动抓取机构的刚柔结合方案.运用正运动学分析与载荷平衡方程,对驱动单元进行静力学建模.结合伪刚体模型法、载荷平衡方程与操作对象平衡位置枚举搜索,建立两点抓取与包络抓取模式下抓取力与驱动力矩的关系式.将驱动单元静力学建模与抓取单元静力学建模相结合,可以得到完整的多模式抓取力模型.进一步地,考虑由于接触引起的柔性杆件变形,结合线性插值,对抓取力模型进行修正.基于修正后的
为了提高机器人学习技能的能力,免除人工示教过程,本文基于对无特殊标记的人类演示视频的观察,提出了一种基于序列到序列模式的机器人指令自动生成框架.首先,使用Mask R-CNN(区域卷积神经网络)来缩小操作区域的范围,并采用双流I3D网络(膨胀3D卷积网络)从视频中提取光流特征和RGB特征;其次,引入双向LSTM(长短期记忆)网络从先前提取的特征中获取上下文信息;最后,使用自我注意力机制和全局注意力机制,学习视频帧序列和命令序列的关联性,序列到序列模型最终输出机器人的命令.在扩展后的MPII烹饪活动2数据集
针对浅滩环境和水下狭窄空间的科研考察、资源勘探等任务,提出一种“腿-多矢量喷水”复合驱动的小型两栖仿龟机器人.通过研究“腿-多矢量喷水”复合式驱动系统的运动机理,设计仿生爬行步态和旋转步态.根据“腿-多矢量喷水”复合驱动机构的变结构特性,提出“H”、“工”和“X”等多模式运动.通过机器人水中运动学建模,建立基于实时动态推力矢量分配优化机制的水中3维自主运动控制方法.最后搭建机器人原型机,陆地上的多地形运动实验验证了机器人在非结构化浅滩环境中的适应能力强,水中运动控制实验验证了两栖机器人多模式运动控制的灵活
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