【摘 要】
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眼底病是指发生于眼底部位、肉眼无法观察到的病变,包括视网膜脱离、黄斑变性、黄斑裂孔、葡萄膜黑色素瘤、脉络膜血管瘤等[1].视力下降、视物变形、雾视、虹视等均为眼底病变的常见症状,可对患者的生活造成极大影响.目前,临床上常采用视网膜激光光凝术封闭视网膜裂孔或出血点,帮助眼底病患者避免视网膜脱离、减少眼内新生血管的形成,但单一采用该治疗方法时临床疗效差异性较大[2].中医眼科对人眼的生理功能、病理变化及疾病诊治等方面的认识具有独到之处,中医常采用复方血栓通胶囊治疗糖尿病视网膜病变,该药物属于理血剂,具有活血化
【机 构】
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363000 福建省漳州卫生职业学院临床医学系
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眼底病是指发生于眼底部位、肉眼无法观察到的病变,包括视网膜脱离、黄斑变性、黄斑裂孔、葡萄膜黑色素瘤、脉络膜血管瘤等[1].视力下降、视物变形、雾视、虹视等均为眼底病变的常见症状,可对患者的生活造成极大影响.目前,临床上常采用视网膜激光光凝术封闭视网膜裂孔或出血点,帮助眼底病患者避免视网膜脱离、减少眼内新生血管的形成,但单一采用该治疗方法时临床疗效差异性较大[2].中医眼科对人眼的生理功能、病理变化及疾病诊治等方面的认识具有独到之处,中医常采用复方血栓通胶囊治疗糖尿病视网膜病变,该药物属于理血剂,具有活血化瘀、益气养阴之功效.为进一步探讨视网膜激光光凝术联合复方血栓通胶囊治疗眼底病的效果,本研究回顾性分析100例患者的临床资料,现报告如下.
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针对柔性双手外骨骼在抛接任务中响应速度慢等问题,提出了一种双手抛接物体过程的能量传递模型以及具有位置前馈的力/位协同混合控制系统.首先基于双手接抛物体过程的运动特征,建立抛接物―人手碰撞能量传递模型;利用能量守恒定律与虚功原理建立柔性外骨骼手―人手耦合数学模型,推导出抛接碰撞模型中的绳索伸长量,以绳索伸长量作为前馈信息进行位置补偿;抛接过程初段对驱动绳索采用位置控制,当绳索伸长量保持不变且绳索拉力值持续增大时系统转换为力交互控制;最后通过柔性双手外骨骼抛接抓握实物的位置控制实验和力交互实验验证了基于绳索伸
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