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针对小型无人直升机系统，提出了一种基于双环控制策略的设计方法：将快速变化的姿态控制作为系统的内环，相对缓慢变化的轨迹控制作为系统的外环。建立了在阵风干扰下无人直升机系统的数学模型，为了更好地设计控制器，对模型进行了适当的简化，即忽略了“小体力”的影响。考虑到质量m和惯性矩矩阵J存在不确定性(未知)的情况，设计用自适应律在线估计不确定参数和阵风扰动，设计了一个自适应反步控制器。然后，应用 Lyapunov 方法，证明了未简化模型的闭环控制系统的稳定性。最后，通过仿真验证了该方法的有效性。