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为了解决传统立体匹配算法对立体图像在低纹理以及遮挡区域匹配效果较差的问题,设计了一种端到端的基于卷积神经网络(Convolutional Neural Network,CNN)的立体匹配算法。该算法采取了残差卷积神经网络对图像特征进行提取,之后利用空洞空间金字塔池化(Atrous Spatial Pyramid Pooling,ASPP)模块来获取图像的上下文信息,并结合多尺度的三维卷积神经网络对代价空间进行规整,最终实现了高精度的立体匹配算法。所获取的视差图在KITTI2015测试平台上的误匹配率