【摘 要】
：
基于进化计算概念,本文提出了一种新的在规划环境不完全已知情况下无人平台的在线实时路径规划方法 -自适应进化算法。该算法兼具离线规划和在线导航功能,具有普适性、灵活性
【机 构】
：
海军装备部,中国舰船研究设计中心,哈尔滨工程大学自动化学院
论文部分内容阅读
基于进化计算概念,本文提出了一种新的在规划环境不完全已知情况下无人平台的在线实时路径规划方法 -自适应进化算法。该算法兼具离线规划和在线导航功能,具有普适性、灵活性和自适应性。在该算法中,离线规划和在线导航使用相同的进化算法,该算法可以做到以下几点：（1）适应不同的最优化目标和优化目标条件变更;（2）吸收特定领域的知识;（3）在近似最优路径寻找、路径规划效率、处理未知威胁的有效性上都比较好。更重要的是,自适应进化算法可以根据不同的任务环境和环境变化自适应的调整算子的使用概率,在飞行过程中不断调整路径。
其他文献
随着交际法引入英语教学课堂,传统的语法翻译法受到批判,人们把听不懂说不出的根源都归结在语法教学之上,语法教学成了众矢之的.师专英语专业学生象很多人那样,也提出"淡化语
结合实际，谈谈二维Minkowski空间中的点的轨迹。
大型火电厂锅炉的点火和稳燃在传统上都是采用燃烧重油来实现的。随着油价的不断提高,火力发电燃油成本越来越高。为了减少重油的耗量,引进等离子点火技术。本装置利用直流电
零件在机械加工过程中，尺寸和形状会发生改变。改变的原因不同，也决定了解决的方法不同。机械加工中对这些变形的处理措施是否得当，直接决定了零件加工质量的好坏，也反应了机加工
互联网时代的到来,各种视频教学在各个教学利于发挥着重要的作用,程序设计课程视频在教育中的应用越发的广泛。然而在实际视频应用中并不是在网上搜索引擎随便搜索一个视频就
本文分别介绍了对复方丹参注射液、脉络宁注射液、葛根素注射液、刺五加注射液、穿琥宁注射液、鱼腥草注射液、灯盏花注射液、清开灵注射液等注射剂的不良反应。本文对中药注
在国家发改委最近公布的《国家重点节能技术推广目录（第一批）》50项重点节能技术中,新型变换气制碱技术作为攻克纯碱行业节能减排的利器而入选。中国工程院院士周光耀领衔开发
白洋淀流域处于京津腹地,经济、生态战略地位显要,研究其土地覆被变化规律及它引起的生态系统服务价值变化具有重要意义。文章研究了白洋淀流域2005—2015年土地覆被的变化情况,并对其引起的生态系统服务价值的变化进行分析。为此,收集了该区域2005年、2015年两个时间段TM/OLI遥感影像,解译出相应的土地覆被数据,从两个时期土地覆被变化的趋势、转换关系及土地利用程度等方面对土地覆被变化规律进行分析