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目的:研究一种改进双向A~*算法来减少搜救无人机规划的路径长度和规划路径所需的时间,缩短搜救无人机到达灾害现场的时间,进而提升搜救工作效率。方法:首先对三维城市环境地图进行预处理,在障碍物周围的区域加入缓冲区;然后使用双向A~*算法,在起点和终点同步进行搜索,同时改进真实代价函数和估价函数;最后对双向A~*算法生成的路径进行进一步平滑处理。使用MATLAB软件对改进双向A~*算法和传统A~*算法在不同大小的三维城市环境地图上进行仿真实验,并对规划得到的路径长度、运行时间和转向次数进行对比。结果:与传