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提出了一种基于模型参考自适应系统的建模方法，以动态特性优良的低阶系统为参考模型，以伺服电动机系统为被控对象，基于Lyapunov稳定性理论建立模型参考自适应系统，通过试验使可调系统和参考模型达到精确匹配，然后推导了伺服电动机系统的低阶模型。结合实例，利用该方法得出了伺服电动机系统的二阶模型，对该模型和伺服电动机系统在20s内连续输入50000个脉冲信号时，两者输出相差在±0．00063rad以内，证明了所获得的模型具有较高的精确度。