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轮式机器人路径规划已有很多解决方案，但应用到双足机器人有很大局限性。为解决双足足球机器人路径规划问题，运用遗传算法，采用新的评价函数，增加平滑因子，保证双足机器人运动的稳定性、高效性和平滑性。采用模拟退火算法改进遗传算法的群体选择方法．保证遗传算法早期的物种多样性差异性和晚期竞争的激烈性。通过仿真足球平台实验．证明其合理性。