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针对异构型多无人机（unmanned aerial vehicle，UAV）协同侦察任务决策问题，研究给定一组具有不同侦察载荷能力的UAV对任务场景中的多个任务区进行信息侦察，如何进行非重叠的任务分配从而在给定限制下使UAV获取到的侦察信息增益最大。首先构建了任务区侦察决策问题的“资源一需求”矩阵，根据多任务区协同侦察的特点，提出了考虑多UAV总飞行航程与UAV到达任务区距离影响因素的UAV到达时间指标与“UAV．任务区”时间指标，建立了多UAV协同多任务区侦察决策模型。最后提出了一种分布式的扩展CBBA