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最早记述胎息的文字是《胎息经》，它是道家修为的重要经典之一。作者及成书年代已无考，东晋葛洪著的《抱朴子。遐览》中即有著录，可见成书当早于东晋。该经虽然对具体修持方法述写不详，但已揭明胎息的几个重要特点和基本修习途径。后代诸多有关胎息的著作，皆肇源于此。
《胎息经》共83个字，根据内容可分为3个层次，再加上一个结尾。下面依次加以解说。
一、“胎从伏气中结，气从有胎中息”
这里的“胎”，应指经过修炼之后在小腹部出现的蠕蠕而动的内气团，它就像胎儿在母腹中一样。后来丹功中所说的圣胎、玄胎可能即肇源于此。“伏气”，是指归伏腹脐部位的内气。这一句意在说明“胎”和“伏气”的关系。柔缓细长的气息不断下沉腹脐部位(气沉丹田)，之后又不断归伏腹脐部位(丹田呼吸)，这就不断对腹脐部位进行激惹，从而引发内气，内气的不断积聚(丹田伏气)，则会形成内气团，所以说，“胎”是从“伏气”中凝结而成的。伍守虚就说过，“胎与伏气，本是一事”。Ⅸ天仙正理》更阐明了伏气结胎的过程：“伏者，欲将呼吸复归于气穴，而为不呼不吸之故也(实为极微细的丹田呼吸)。必此气伏于气穴，而后元气能归，元神能凝，三者皆伏于气穴也。”
“气从有胎中息”的气，是指呼吸之气，息是指呼吸。这一句意在说明呼吸之气同“胎”(内气团)的关系。因为此时丹田呼吸已极为微弱，心态已高度虚静，腹脐部位又出现了蠕蠕而动的内气团，神、息、气(内气)三者凝抱一起，呼吸之息已完全融入内气的蠕动之中，所以说，“气从有胎中息”。这是丹田呼吸进入更深层次的表现。总之，内气氤氤氲氲，气息细细绵绵，元神恍恍惚惚，三者在腹脐部位凝抱一起，这便是首两句所要表述的胎息状态。
首两句还提示了胎息法的几个重要特点：
1，胎息要先经过丹田呼吸和伏气的修炼，然后才形成蠕蠕而动的内气团，2，内气团出现之后，呼吸之息进一步微弱细缓，并和内气团紧相结合，3，自我意识进一步弱化，元神已溶化在内气团之中。
二、“气入身来为之生，神去离形为之死。知神气可以长生，固守虚无以养神气。”
这一层文字的大意为：人是依赖呼吸而生存的，所以“气入身来为之生”，如果气不入身，则神无所依托，这样神就会离开形体，而生命也就会从此死亡。只有知道神气重要性并采取相应措施的人，才可能长生，这个措施就是要固守虚无来不断炼养神气。
这一层表达了两个内容：其一是，炼养神气的重要性，其二是，必须采取固守虚无来炼养神气。
呼吸之气不但为维系生命所必须，而且也是增强脏腑功能，提高生命质量的有效手段。从现代科学观点看，呼吸运动除为机体提供氧气，排除二氧化碳之外，还能产生如下一些作用：1，呼吸中枢是中枢神经系统中最大的节律发生器，呼吸节律的兴奋几乎扩散到神经系统的各个部位，特别是对神经功能的影响尤为明显。柔缓细长的呼吸节律，能提高大脑的有序化，进而提高中枢神经对机体的全面控制与协调能力。2，柔缓细长的呼吸运动，通过化学感受器，能引起中枢以及外周器官的良性反应，特别是能调整心血管和内分泌的功能，这可以促使机体实现内平衡。3，通过呼吸运动形成的震动波和谐震波，能调整内脏各器官的不同震动频率，使它们的物理、化学、生理特性的周期性变化，处于一种高度有序的状态，这对增进健康具有重要意义。古人在养生实践中体证到，如果运用好主动性呼吸，将能大大有益于体内的气机运化。《道乡集》说：“先天气非后天气温暖不生，亦非后天气相恋不住，故先天气之行也，唯听命于后天气。”《伍柳仙宗》说：“先后原有兼用之法，若不兼用，元气顺流而出，不能成丹矣。必假呼吸之气留归以炼之。”他们都强调炼养后天气即呼吸之气的重要性。
炼神更为练功家所重视。神是生命体的主宰，它不但指挥、控制机体的外在行为，而且还对机体的内在生理活动以及呼吸运动，产生重要影响。自然态的不随意呼吸是人的生理本能，而气功态的随意呼吸，则是由神来掌控的。气功修炼中神和气的关系很微妙：一方面神是气的主宰，它控制气的运动状态(速度、强度、深度等)；另一方面气的柔缓运动状态，又可反作用于神，让神安定下来。《道乡集》说得好：“神依息而定，息依神而安。”黄元吉在《道德经注》中指出：“欲招先天元气服养干身中，必凝其神，调其息，迨至后天息平，先天胎息见，似有似无之内，先天元气寓焉。”他们都强调炼神和炼息的重要。
那么应该如何炼养神气呢?《胎息经》说，要“固守虚无以养神气”。所谓虚无，是一种高度虚静，高度超脱，全无杂念的心态。《性命圭旨》云：“心中无物为虚，念头不起为静。”《至游子·坐忘论》云：“有闻如不闻焉，有见如不见焉，毁誉善恶不入于心，其名日虚。”这就是老子所说的：“无状之状，无象之象”的无极境界。“固守虚无”之所以能够炼养神气，这是因为“心机无为，天机自转”，“身心无为而神气自然有为”(《道家·太极门》)；这是因为“虚中恬淡自致神”(《黄庭内景经》)；这是因为“恬淡虚无，真气从之”(《内经·上古天真论》)。《听心斋客问》说得好：“心归虚静，身入无为，动静两忘，到这地位，三宫自然升降，百脉自然流通，精白化气，气白化神，神自还虚。”经文着重提出虚无一定要固守，这有三个用意：1，强调守住虚无的重要性，这是内气产生并最终结胎的先决条件；2，要防止守而不固的情况，要随时清除可能产生的杂念；3，告诫不可放松，因为离开虚无，神气便得不到炼养，胎息自然也就不能实现。
三、“神行即气行，神住即气住。若欲长生，神气相注。心不动念，无来无去，不出不入，自然常住。”
经文第一层次概括了胎息的特点，指出胎同伏气、伏气同气息的关系；第二层次点明神气的重要性，强调一定要固守虚无来炼养神气；而第三层次则指出神在修习中的统摄作用，揭示神气相注是修习胎息的根本途径。
“神行即气行，神住则气住。”这是点明神的统摄作用。我们知道，实现伏气结胎，必须经过一段修持过程。初始阶段，先要让神(真意)引导气(呼吸之息)沉入腹脐部位，这就是丹经上说的“气沉丹田”。因为呼吸之息实际上是从肺泡通过气管、鼻腔进出的，根本不可能直接达到小腹。练功时主体是利用呼吸时膈肌降升和腹肌张缩组成的动觉移动线，来造成气沉丹田的感觉。其作用机理是利用呼吸运动时产生的震动波、谐震波和内压力，对腹脐部位进行激惹。这一过程，没有“神”的引导，“气”是不能下行至腹脐的，所以说“神行气行”。经过一段时间修持，功夫有了长进，于是神便停守在腹脐部位， 这就是丹经上说的“凝神人气穴”。“神”停守在丹田，“气”也就跟着停伏在腹脐部位，这便是丹经上说的“丹田呼吸”。此时，元神恍恍惚惚地、轻轻地守着腹脐部位，气息也在腹脐部位细细绵绵地、缓缓地进出，所以说“神住即气住”。
修习气功是为了强健身体，延年益寿，要想通过胎息达到长生的目的，最根本的途径就是做到“神气相注”，所谓“相注”就是互相依附的意思。其实“神行即气行，神注即气住”已经是“神气相注”的体现；但这还是较低层次的体现。为了实现气沉丹田和丹田呼吸，神的活动相对说还较明显，心理强度相对说也强了一些(即神行、神住)；气息呢，相对说还不够柔缓细弱，呼吸动觉相对说也较明显(即气行、气住)。到了伏气结胎阶段，对神和气有了更高要求。它既要求“心不动念，无来无去”，又要求气息“不出不入”，好像没有呼吸一样。所谓“心不动念，无来无去”，是指“内念不萌，外想不入”，让意识处于觉醒态的最低水平，神的统摄作用已从显态转入潜态，此时仅保持“先天以来的一点灵光”似守非守地停在腹脐部位。所谓“不出不入”，是说气息已极为微弱，并已和内气团膠结一起，主体只感受到蠕蠕而动的内气团，完全感觉不到呼吸的存在。实现并保持这样的态势，神和气自然会更紧密地依附在一起，凝抱在一起。这正是更高层次的“神气相注”，也是胎息时的神气状态。《慧命经》说：“盖胎者非有形有象，而别物可以成之，实我之神气也。先以神入乎其气，后气来包乎其神，神气相结而意则寂然不动，所谓胎矣。”真是深中肯綮之言。
《胎息经》结尾两句为：“勤而行之，是真道路。”这是劝告读者，上述这些内容，是修习胎息的正确方法，大家一定要坚持不懈地修炼。
《胎息经》对后代的气功实践有很大影响。唐代修习胎息法的人特别多，因之出现了大量有关胎息法的著述。《诸真圣胎神用诀》收录了这一时期二十多家胎息法，虽然各家功法侧重点有所不同，但均师承《胎息经》基本修持法则。相传为唐代著名道士司马承祯所著的《胎息精微论》，对胎息养生的原理、要则及意义，有更深刻的阐述。署名幻真先生作的《胎息经注》，是《胎息经》的最早注本。也是影响最大的注本。宋代大文豪苏轼曾对胎息作过研究和阐述。明代王文禄的《胎息经疏略》，发扬Ⅸ胎息经》之精神，强调胎息要义在于专气抱神，神住气住，对后人亦有很大影响。总之，《胎息经》是最早阐述胎息的专著，对修习胎息有重要指导意义，所以准确地理解《胎息经》的内容，便显得十分必要。
《胎息经》共83个字，根据内容可分为3个层次，再加上一个结尾。下面依次加以解说。
一、“胎从伏气中结，气从有胎中息”
这里的“胎”，应指经过修炼之后在小腹部出现的蠕蠕而动的内气团，它就像胎儿在母腹中一样。后来丹功中所说的圣胎、玄胎可能即肇源于此。“伏气”，是指归伏腹脐部位的内气。这一句意在说明“胎”和“伏气”的关系。柔缓细长的气息不断下沉腹脐部位(气沉丹田)，之后又不断归伏腹脐部位(丹田呼吸)，这就不断对腹脐部位进行激惹，从而引发内气，内气的不断积聚(丹田伏气)，则会形成内气团，所以说，“胎”是从“伏气”中凝结而成的。伍守虚就说过，“胎与伏气，本是一事”。Ⅸ天仙正理》更阐明了伏气结胎的过程：“伏者，欲将呼吸复归于气穴，而为不呼不吸之故也(实为极微细的丹田呼吸)。必此气伏于气穴，而后元气能归，元神能凝，三者皆伏于气穴也。”
“气从有胎中息”的气，是指呼吸之气，息是指呼吸。这一句意在说明呼吸之气同“胎”(内气团)的关系。因为此时丹田呼吸已极为微弱，心态已高度虚静，腹脐部位又出现了蠕蠕而动的内气团，神、息、气(内气)三者凝抱一起，呼吸之息已完全融入内气的蠕动之中，所以说，“气从有胎中息”。这是丹田呼吸进入更深层次的表现。总之，内气氤氤氲氲，气息细细绵绵，元神恍恍惚惚，三者在腹脐部位凝抱一起，这便是首两句所要表述的胎息状态。
首两句还提示了胎息法的几个重要特点：
1，胎息要先经过丹田呼吸和伏气的修炼，然后才形成蠕蠕而动的内气团，2，内气团出现之后，呼吸之息进一步微弱细缓，并和内气团紧相结合，3，自我意识进一步弱化，元神已溶化在内气团之中。
二、“气入身来为之生，神去离形为之死。知神气可以长生，固守虚无以养神气。”
这一层文字的大意为：人是依赖呼吸而生存的，所以“气入身来为之生”，如果气不入身，则神无所依托，这样神就会离开形体，而生命也就会从此死亡。只有知道神气重要性并采取相应措施的人，才可能长生，这个措施就是要固守虚无来不断炼养神气。
这一层表达了两个内容：其一是，炼养神气的重要性，其二是，必须采取固守虚无来炼养神气。
呼吸之气不但为维系生命所必须，而且也是增强脏腑功能，提高生命质量的有效手段。从现代科学观点看，呼吸运动除为机体提供氧气，排除二氧化碳之外，还能产生如下一些作用：1，呼吸中枢是中枢神经系统中最大的节律发生器，呼吸节律的兴奋几乎扩散到神经系统的各个部位，特别是对神经功能的影响尤为明显。柔缓细长的呼吸节律，能提高大脑的有序化，进而提高中枢神经对机体的全面控制与协调能力。2，柔缓细长的呼吸运动，通过化学感受器，能引起中枢以及外周器官的良性反应，特别是能调整心血管和内分泌的功能，这可以促使机体实现内平衡。3，通过呼吸运动形成的震动波和谐震波，能调整内脏各器官的不同震动频率，使它们的物理、化学、生理特性的周期性变化，处于一种高度有序的状态，这对增进健康具有重要意义。古人在养生实践中体证到，如果运用好主动性呼吸，将能大大有益于体内的气机运化。《道乡集》说：“先天气非后天气温暖不生，亦非后天气相恋不住，故先天气之行也，唯听命于后天气。”《伍柳仙宗》说：“先后原有兼用之法，若不兼用，元气顺流而出，不能成丹矣。必假呼吸之气留归以炼之。”他们都强调炼养后天气即呼吸之气的重要性。
炼神更为练功家所重视。神是生命体的主宰，它不但指挥、控制机体的外在行为，而且还对机体的内在生理活动以及呼吸运动，产生重要影响。自然态的不随意呼吸是人的生理本能，而气功态的随意呼吸，则是由神来掌控的。气功修炼中神和气的关系很微妙：一方面神是气的主宰，它控制气的运动状态(速度、强度、深度等)；另一方面气的柔缓运动状态，又可反作用于神，让神安定下来。《道乡集》说得好：“神依息而定，息依神而安。”黄元吉在《道德经注》中指出：“欲招先天元气服养干身中，必凝其神，调其息，迨至后天息平，先天胎息见，似有似无之内，先天元气寓焉。”他们都强调炼神和炼息的重要。
那么应该如何炼养神气呢?《胎息经》说，要“固守虚无以养神气”。所谓虚无，是一种高度虚静，高度超脱，全无杂念的心态。《性命圭旨》云：“心中无物为虚，念头不起为静。”《至游子·坐忘论》云：“有闻如不闻焉，有见如不见焉，毁誉善恶不入于心，其名日虚。”这就是老子所说的：“无状之状，无象之象”的无极境界。“固守虚无”之所以能够炼养神气，这是因为“心机无为，天机自转”，“身心无为而神气自然有为”(《道家·太极门》)；这是因为“虚中恬淡自致神”(《黄庭内景经》)；这是因为“恬淡虚无，真气从之”(《内经·上古天真论》)。《听心斋客问》说得好：“心归虚静，身入无为，动静两忘，到这地位，三宫自然升降，百脉自然流通，精白化气，气白化神，神自还虚。”经文着重提出虚无一定要固守，这有三个用意：1，强调守住虚无的重要性，这是内气产生并最终结胎的先决条件；2，要防止守而不固的情况，要随时清除可能产生的杂念；3，告诫不可放松，因为离开虚无，神气便得不到炼养，胎息自然也就不能实现。
三、“神行即气行，神住即气住。若欲长生，神气相注。心不动念，无来无去，不出不入，自然常住。”
经文第一层次概括了胎息的特点，指出胎同伏气、伏气同气息的关系；第二层次点明神气的重要性，强调一定要固守虚无来炼养神气；而第三层次则指出神在修习中的统摄作用，揭示神气相注是修习胎息的根本途径。
“神行即气行，神住则气住。”这是点明神的统摄作用。我们知道，实现伏气结胎，必须经过一段修持过程。初始阶段，先要让神(真意)引导气(呼吸之息)沉入腹脐部位，这就是丹经上说的“气沉丹田”。因为呼吸之息实际上是从肺泡通过气管、鼻腔进出的，根本不可能直接达到小腹。练功时主体是利用呼吸时膈肌降升和腹肌张缩组成的动觉移动线，来造成气沉丹田的感觉。其作用机理是利用呼吸运动时产生的震动波、谐震波和内压力，对腹脐部位进行激惹。这一过程，没有“神”的引导，“气”是不能下行至腹脐的，所以说“神行气行”。经过一段时间修持，功夫有了长进，于是神便停守在腹脐部位， 这就是丹经上说的“凝神人气穴”。“神”停守在丹田，“气”也就跟着停伏在腹脐部位，这便是丹经上说的“丹田呼吸”。此时，元神恍恍惚惚地、轻轻地守着腹脐部位，气息也在腹脐部位细细绵绵地、缓缓地进出，所以说“神住即气住”。
修习气功是为了强健身体，延年益寿，要想通过胎息达到长生的目的，最根本的途径就是做到“神气相注”，所谓“相注”就是互相依附的意思。其实“神行即气行，神注即气住”已经是“神气相注”的体现；但这还是较低层次的体现。为了实现气沉丹田和丹田呼吸，神的活动相对说还较明显，心理强度相对说也强了一些(即神行、神住)；气息呢，相对说还不够柔缓细弱，呼吸动觉相对说也较明显(即气行、气住)。到了伏气结胎阶段，对神和气有了更高要求。它既要求“心不动念，无来无去”，又要求气息“不出不入”，好像没有呼吸一样。所谓“心不动念，无来无去”，是指“内念不萌，外想不入”，让意识处于觉醒态的最低水平，神的统摄作用已从显态转入潜态，此时仅保持“先天以来的一点灵光”似守非守地停在腹脐部位。所谓“不出不入”，是说气息已极为微弱，并已和内气团膠结一起，主体只感受到蠕蠕而动的内气团，完全感觉不到呼吸的存在。实现并保持这样的态势，神和气自然会更紧密地依附在一起，凝抱在一起。这正是更高层次的“神气相注”，也是胎息时的神气状态。《慧命经》说：“盖胎者非有形有象，而别物可以成之，实我之神气也。先以神入乎其气，后气来包乎其神，神气相结而意则寂然不动，所谓胎矣。”真是深中肯綮之言。
《胎息经》结尾两句为：“勤而行之，是真道路。”这是劝告读者，上述这些内容，是修习胎息的正确方法，大家一定要坚持不懈地修炼。
《胎息经》对后代的气功实践有很大影响。唐代修习胎息法的人特别多，因之出现了大量有关胎息法的著述。《诸真圣胎神用诀》收录了这一时期二十多家胎息法，虽然各家功法侧重点有所不同，但均师承《胎息经》基本修持法则。相传为唐代著名道士司马承祯所著的《胎息精微论》，对胎息养生的原理、要则及意义，有更深刻的阐述。署名幻真先生作的《胎息经注》，是《胎息经》的最早注本。也是影响最大的注本。宋代大文豪苏轼曾对胎息作过研究和阐述。明代王文禄的《胎息经疏略》，发扬Ⅸ胎息经》之精神，强调胎息要义在于专气抱神，神住气住，对后人亦有很大影响。总之，《胎息经》是最早阐述胎息的专著，对修习胎息有重要指导意义，所以准确地理解《胎息经》的内容，便显得十分必要。