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研究3-RRR机构的灵巧度，将3-RRR并联机构的8种拓扑结构分为两类，推导出两类拓扑结构的运动学模型。基于机构的逆运动学模型，得到雅可比矩阵；将雅可比矩阵条件数作为灵巧度评价指标，比较两类拓扑结构的灵巧度。比较结果表明，第一类拓扑结构具有较好的灵巧度。因此，实现建造3-RRR并联机构，通常采用第一类拓扑结构。