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为使机器人完成对室内环境地图的建立,并对自身进行实时定位,实现自主导航、自主行走的目的,选用电源模块、驱动模块、主控模块等硬件设备搭建一个机器人运动平台,并采用激光雷达作为该平台距离传感器。在同时定位与地图构建数学模型的基础上,采用扩展卡尔曼滤波算法对该数学模型进行优化求解,得到模型最优解。在机器人操作系统ROS上对机器人进行编程控制,实现机器人实时定位和建图、自主导航功能。