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设计了立面1R2T三自由度绳牵引并联机构的模型．在竖直平面上对末端执行器模型进行了速度、加速度运动学分析，包括速度、加速度运动学逆解．用力矩平衡法确定其质心位置，对位姿运动学模型进行了一阶、二阶求导，得出了运动学速度、加速度逆解模型．根据封闭矢量三角形法则，求出了速度运动学逆解模型，给出了运动学速度逆解Jacobian矩阵．在规划的椭圆轨迹下，采用Simulink仿真软件进行了末端执行器质心的速度、加速度和绳速度变化规律的仿真，并搭建了控制系统的硬件设备．研究表明，在所规划椭圆轨迹下，所有绳速度、加速度的