【摘 要】
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摄像机与激光测距仪（Camera and laser rangefinder,LRF）被广泛应用于机器人、移动道路测量车、无人驾驶等领域.其中,外参数标定是实现图像与LIDAR数据融合的第一步,也是至关重
【机 构】
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武汉理工大学ITS研究中心,河北工业大学信息工程学院,武汉理工大学自动化学院
【基金项目】
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国家自然科学基金(51208168);湖北省自然科学基金(2015CFB252);河北省教育厅青年拔尖人才计划(BJ2014-013);武汉市青年科技晨光计划(2015070404010196)资助~~
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摄像机与激光测距仪（Camera and laser rangefinder,LRF）被广泛应用于机器人、移动道路测量车、无人驾驶等领域.其中,外参数标定是实现图像与LIDAR数据融合的第一步,也是至关重要的一步.本文提出一种新的基于最小解（Minimal solution）外参数标定算法,即摄像机与激光仅需对标定棋盘格采集三次数据.本文首次提出虚拟三面体概念,并以之构造透视三点问题（Perspective-three-point,P3P）用以计算激光与摄像机之间的坐标转换关系.相对于文献在对偶三维空间（
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